臺灣村田TTRV-E機械手關節用減速機

1.內外輪齒是以滑動中帶完全的滾動來接觸.傳動效率特別高.（傳統的齒輪傳動結構會因磨損或齒輪干涉而造成轉矩傳遞不順暢）

2.波傳動新穎.優點獨具：具有擺輪傳動中園形針齒的固齒輪而無擺輪.具有諧波齒傳動的優點而無柔輪.具少齒差行星傳動大傳動比而無干涉.具有章動傳動承載力大的優點而無章動傳動.

3.滑動微小.效率提高：由于嚙合件均系滾柱構成.全系統基本上為滑動中帶滾動.機械損失微乎其微.所以可得極高的齒輪傳動效率.單段減速機最高可達95%左右.

臺灣村田TTRV-E機械手關節用減速機

4.運轉平穩.噪音較低：多齒嚙合.重疊係數大.雙排結構機理平衡.滾動及側間馀隙可避免輪齒干涉.使得機械震動及噪聲限制在最小的程度

5.傳動精確.誤差較小：由于多齒嚙合.輪齒誤差可相互補償.因此傳動誤差值僅為齒輪減速機的25%.

6.激波徑大.出力較高：由于激波規律的特性.滾柱波動傳動的激波徑一般均較其他行星傳動機構大.因此容許傳達轉距也較高.

7.傳動比大.結構緊湊：傳動比為滾柱的個數.所以單段傳動即可獲得很大的傳動比.出入力軸位于同一軸心線上.結構精簡緊湊.和同條件的齒輪減速機及蝸輪減速機相比.體積顯得輕盈.