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安川伺服驅(qū)動(dòng)器工作原理：安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修
安川伺服驅(qū)動(dòng)器是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。目前主流的安川伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡(jiǎn)單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨�相全橋不控整流電路�?

安川伺服驅(qū)動(dòng)器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端。隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，安川伺服驅(qū)動(dòng)器使用、安川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)安川伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
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安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修的常用故障代碼：
安川伺服報(bào)警代碼
報(bào)警名稱
主要內(nèi)容
A.00
絕對(duì)值數(shù)據(jù)錯(cuò)誤
不能接受絕對(duì)值數(shù)據(jù)或接受的絕對(duì)值數(shù)據(jù)異常
A.02
參數(shù)破壞
用戶常數(shù)的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常
A.04
用戶常數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤
設(shè)定的“用戶常數(shù)”超過設(shè)定范圍
A.10
電流過大
功率晶體管電流過大
A.30
測(cè)出再生異常
再生處理回路異常
A.31
位置偏差脈沖溢出
位置偏差脈沖超出了用戶常數(shù)“溢出(Cn-1E)”的值
A.40
測(cè)出主回路電壓異常
主回路異常
A.51
速度過大
電機(jī)的回轉(zhuǎn)速度超出檢測(cè)電平
A.71
超高負(fù)荷
大幅度超過額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)秒-數(shù)十秒
A.72
超低負(fù)荷
超過額定轉(zhuǎn)矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)
A.80
絕對(duì)值編碼器錯(cuò)誤
絕對(duì)值編碼器一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)異常
A.81
絕對(duì)值編碼器備份錯(cuò)誤
絕對(duì)值編碼器的三個(gè)電源（+5v，電池組內(nèi)部電容器）都沒電了
A.82
絕對(duì)值編碼器和數(shù)校驗(yàn)錯(cuò)誤
絕對(duì)值編碼器內(nèi)存的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常
A.83
絕對(duì)值編碼器電池組錯(cuò)誤
絕對(duì)值編碼器的電池組電壓異常
A.84
絕對(duì)值編碼器數(shù)據(jù)錯(cuò)誤
收受的絕對(duì)值數(shù)據(jù)異常
A.85
絕對(duì)值編碼器超速
絕對(duì)值編碼器通電源時(shí)，轉(zhuǎn)速達(dá)400r/min以上
A.A1
散熱片過熱
伺服單元的散熱器過熱
A.b1
指令輸入閱讀錯(cuò)誤
伺服單元的CPU不能檢測(cè)指令輸入
A.C1
伺服失控
伺服電機(jī)（編碼器）失控
A.C2
測(cè)出編碼器相位差
編碼器的A，B，C三相輸出的相位異常
A.C3
編碼器A相，B相斷線
編碼器的A相，B相斷線
A.C4
編碼器C相斷線
編碼器C相斷線
A.F1
電源線缺相
主電源有一相沒連接
A.F3
瞬時(shí)停電錯(cuò)誤
在交流電中，有超過一個(gè)電源周期的停電發(fā)生
CPF00
數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-1
通電5秒后，還不能和伺服單元通訊
CPF01
數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-2
連續(xù)發(fā)生5次數(shù)據(jù)通訊不好
A.99
無錯(cuò)誤顯示

安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修經(jīng)驗(yàn)總結(jié)：
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1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出；
故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。
處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。
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2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快；
(1) 故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。
處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。
(2) 故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開關(guān)打在測(cè)試位置。
處理方法：將測(cè)試/偏差開關(guān)打在偏差位置。
(3) 故障原因：偏差電位器位置不正確。
處理方法：重新設(shè)定。
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3、電機(jī)失速；
(1) 故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。
處理方法：可以嘗試以下方法。
a. 如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)
b. 如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。
c. 如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。
d. 如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。
(2) 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
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4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)；
(1) 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。
處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。
(2) 故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。
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5、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮；
故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。
處理方法：檢查并提高供電電壓。
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6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍；
(1) 故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。
處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)(60°/120°)是否正確。多數(shù)無刷電機(jī)都是120°相差。
(2) 故障原因：HALL傳感器故障
處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。
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7、LED燈始終保持紅色；
故障原因：存在故障。
處理方法：原因: 過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無效

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