鼓式制動器是否需要更換或維修可以通過以下幾個方面來判斷：

  制動效能：如果您發現制動距離比平時長，或者制動時感覺力度不足，這可能是制動器磨損或故障的跡象。

  制動噪聲：當制動時出現異常的噪聲，如尖叫聲或敲擊聲，可能是制動器磨損不平衡或部件損壞造成的。

  制動蹄片磨損：檢查制動蹄片的磨損情況，如果磨損到低于制造商推薦的最小厚度，就需要更換。

  制動鼓磨損：制動鼓的內壁如果出現明顯的磨損印記或凹痕，可能需要更換。

  制動液泄漏：檢查制動系統是否有泄漏，如果發現制動液泄漏，可能需要維修或更換相應的部件。

  制動蹄片卡住：如果制動蹄片在非工作狀態下無法自由擺動，可能需要調整或更換。

  制動鼓熱度過高：在制動后，如果制動鼓的溫度異常高，可能表明制動器工作過度，需要檢查和維修。

  制動系統警告燈：如果車輛的制動系統警告燈亮起，說明系統可能存在問題，需要進行檢查。

  制動蹄片顏色變化：制動蹄片如果出現藍色或白色的痕跡，可能是制動器過熱或制動蹄片材料磨損的跡象。

  定期檢查：按照制造商的建議，定期進行制動系統的檢查，以便及時發現并解決問題。

  如果您的車輛出現上述任何一種情況，都應該盡快將車輛送至專業的維修店進行檢查和維修。安全駕駛至關重要，確保制動系統的良好工作狀態是每位駕駛員的責任。