IAI電動夾爪-偃師市

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1、單CPU結構、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現全部控制功能，在早期的機器人中就采用這種結構，但控制過程中需要許多計算 (如坐標變換 ) ,因此這種控制結構速度較慢。

2、二級CPU結構、主從式控制方式一級 CPU 為主機，擔當系統(tǒng)管理、機器人語言編譯和人機接口功能 ,同時也利用它的運算能力完成坐標變換、軌跡插補，并定時地把運算結果作為關節(jié)運動的增量送到公用內存，供二級 CPU讀取；二級CPU完成全部關節(jié)位置數字控制.這類系統(tǒng)的兩個CPU總線之間基本沒有聯(lián)系 ,僅通過公用內存交換數據 ,是一個松耦合的關系.對采用更多的 CPU 進一步分散功能是很困難的。

3、多CPU結構、分布式控制方式

目前，普遍采用這種上、下位機二級分布式結構，上位機負責整個系統(tǒng)管理以及運動學計算、軌跡規(guī)劃等。下位機由多 C PU組成 ,每個 CPU控制一個關節(jié)運動，這些 CPU和主控機聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合，這種結構的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結構，即每個處理器承擔固定任務，目前世界上大多數商品化機器人控制器都是這種結構。

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