IAI電動夾爪-平頂山

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1、串行處理結構

所謂的串行處理結構是指機器人的控制算法是由串行機來處理，對于這種類型的控制器，從計算機結構、控制方式來劃分，又可分為以下幾種：

(1) 單CPU結構、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現全部控制功能，在早期的機器人中，如 Hero-I, Robo t-I等，就采用這種結構，但控制過程中需要許多計算 (如坐標變換)，因此這種控制結構速度較慢。

(2) 二級CPU結構、主從式控制方式一級 CPU 為主機，擔當系統管理、機器人語言編譯和人機接口功能，同時也利用它的運算能力完成坐標變換、軌跡插補，并定時地把運算結果作為關節運動的增量送到公用內存，供二級CPU讀取；二級CPU完成全部關節位置數字控制.這類系統的兩個CPU總線之間基本沒有聯系，僅通過公用內存交換數據，是一個松耦合的關系.對采用更多的CPU進一步分散功能是很困難的.日本于 70年代生產的 M otoma n機器人 ( 5關節，直流電機驅動 )的計算機系統就屬于這種主從式結構。

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