宜賓縣翻板閘門廠1. 根據(jù)《水利水電工程施工安全導(dǎo)則》sl721-2015，施工單位應(yīng)在施工前，對達(dá)到一定規(guī)模的危險(xiǎn)性較大的單項(xiàng)工程編制專項(xiàng)施工方案；對于超過一定規(guī)模的危險(xiǎn)性較大的單項(xiàng)工程，施工單位應(yīng)組織對專項(xiàng)施工方案進(jìn)行論證。

宜賓縣翻板閘門廠 在線并聯(lián)機(jī)器人是一類全新的機(jī)器人,具有剛度大、承載能力強(qiáng)、位置誤差不積累、精度高、自重負(fù)荷比小、動(dòng)力性能好等一系列優(yōu)點(diǎn),目前,并聯(lián)機(jī)器人在數(shù)控加工、工業(yè)切削、運(yùn)動(dòng)、傳感器、精細(xì)操作等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。本文以二度冗余并聯(lián)機(jī)器人為研究對象,分析了并聯(lián)機(jī)器人控制的硬件構(gòu)建,并對其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析。由于并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程是高度非線性、相互耦合的,對于這樣復(fù)雜的非線性的控制,的控制很難奏效。本文首先運(yùn)用pid控制策略進(jìn)行控制,在分析結(jié)果后,針對pid控制策略存在的問題,結(jié)合模糊控制原理和免疫pid控制,提出了模糊免疫pid控制算法,結(jié)果表明,所提出的控制策略可以實(shí)時(shí)地并聯(lián)機(jī)器人高精度,高速度控制的要求。本文后在viusal c++的編譯中,設(shè)計(jì)了完善的用戶界面程序,完成了并聯(lián)機(jī)器人控制程序的編寫,并使用并聯(lián)機(jī)器人控制程序在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)器人上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。后的實(shí)驗(yàn)結(jié)果鋼閘門定做 在線以梯級(jí)電站閘門群遠(yuǎn)程監(jiān)控的研究、設(shè)計(jì)和應(yīng)用為背景，對中所涉及到的多線程數(shù)據(jù)采集、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)庫的訪問、基于web的遠(yuǎn)方設(shè)備控制等技術(shù)進(jìn)行了研究和探討。本構(gòu)筑了梯級(jí)電站閘門群信息共享平臺(tái)，并具有基于web閘門群遠(yuǎn)程監(jiān)控功能和豐富的圖文查詢功能。運(yùn)用中間件的設(shè)計(jì)思想，出了基于多線程數(shù)據(jù)采集技術(shù)的通訊中間支持，同時(shí)解決了監(jiān)控采集數(shù)據(jù)和web之間數(shù)據(jù)共享和交互的問題；同時(shí)采用asp、web數(shù)據(jù)庫訪問等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程客戶對實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的可視化查詢和，并通過運(yùn)用模糊pid解決了液壓閘門控制中的雙液壓缸的同步控制問題。后結(jié)合研究的具體實(shí)例，出了具有開放、易操作、易擴(kuò)充的基于b／s結(jié)構(gòu)的閘門群遠(yuǎn)程監(jiān)控。該為及時(shí)了解生產(chǎn)運(yùn)行信息提供了重要途徑，實(shí)現(xiàn)了跨平臺(tái)、跨地域的信息發(fā)布和共享