化肥自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)項(xiàng)目主要有以下設(shè)備構(gòu)成：

1.激光傳感器（用于車(chē)輛識(shí)別和測(cè)量）； 

2.桁架機(jī)器人+抓手（主體設(shè)備）； 

3.視覺(jué)傳感器（袋裝料識(shí)別和定位）； 4.主控系統(tǒng)

化肥自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)由激光傳感器、桁架機(jī)械人+抓手、3D視覺(jué)傳感器、升降托盤(pán)位、主控系統(tǒng)組成。通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)和激光傳感器輔助定位車(chē)輛及車(chē)斗尺寸并快速計(jì)算，建立碼放數(shù)字庫(kù)。主控系統(tǒng)通過(guò)后臺(tái)通訊協(xié)議的連接，把碼放模型數(shù)據(jù)傳輸至現(xiàn)場(chǎng)控制器，控制器通過(guò)接收到的數(shù)據(jù)包，控制設(shè)備執(zhí)行碼放動(dòng)作，完成裝車(chē)過(guò)程。工作人員可通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)，或控制室電子看板實(shí)時(shí)查看車(chē)輛裝車(chē)信息。

系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)ADVANTAGE

以桁架機(jī)器人、自主研發(fā)3D視覺(jué)傳感器和激光傳感器為主體，通過(guò)自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)把各個(gè)作業(yè)工序連接起來(lái)。

停車(chē)優(yōu)勢(shì)

停車(chē)引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)

水平停偏

當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)水平偏差，裝車(chē)機(jī)通過(guò)碼垛小車(chē)行走偏移量來(lái)彌補(bǔ)停車(chē)位的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。

角度停偏

當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)角度偏差，裝車(chē)機(jī)通過(guò)激光掃描得出的角度偏差，以及車(chē)身長(zhǎng)寬高來(lái)計(jì)算偏差遞增量，電控根據(jù)給出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來(lái)進(jìn)行碼垛計(jì)算。

碼垛優(yōu)勢(shì)

3D視覺(jué)定位，碼垛更精細(xì)

高精度3D視覺(jué)傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料。

根據(jù)袋/包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮垛。

抓取優(yōu)勢(shì)

采用真空泵吸取裝置，不依賴(lài)現(xiàn)場(chǎng)氣源，更輕巧靈活

雙抓手，可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)

吸抱一體，速度快且不掉包

具有柔性緩沖，防止袋包損壞

適配優(yōu)勢(shì)

托盤(pán)位置可升降，滿(mǎn)足不同車(chē)型高效率裝車(chē)

托盤(pán)高度可以根據(jù)車(chē)型信息自動(dòng)升降，以保證機(jī)械手移動(dòng)距離最合適，提升效率。可以滿(mǎn)足各種車(chē)型，平板車(chē)、低欄車(chē)。