六軸關(guān)節(jié)機器人的自由度分析
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      康道昊威資訊:六軸關(guān)節(jié)機器人的自由度分析,六軸機器人之所以叫六軸機器人,與它的自由度數(shù)分不開。

      一、六軸關(guān)節(jié)機器人的自由度分析

      六軸關(guān)節(jié)機器人的自由度分析工業(yè)機器人機械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機械手臂,直角坐標系機械手臂,球坐標系機械手臂,極坐標機械手臂,柱坐標機械手臂等。在工業(yè)機器人中,通常把傳送機構(gòu)的運動稱為傳送機構(gòu)的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而將機械手的手臂也制成這樣多的自由度,既困難又不需要。從力學(xué)的角度分析,物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件,傳送機構(gòu)也應(yīng)具有6個自由度。常用的機械手傳送機構(gòu)的自由度還多為少于7個的。一般的專門機械手只有2~4個自由度,而通用機械手則多數(shù)為3~7個自由度(這里所說的自由度數(shù)目,均不包括手指的抓取動作)。

      六軸關(guān)節(jié)機器人機械手有X移動,Y移動,Z移動,X轉(zhuǎn)動,Y轉(zhuǎn)動,Z轉(zhuǎn)動六個自由度組成。

      水平多關(guān)節(jié)機械手臂一般有三個主自由度,Z1轉(zhuǎn)動,Z2轉(zhuǎn)動,Z移動。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動,Y轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標點。

      直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動,Y移動,Z移動組成,通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動,Y轉(zhuǎn)動,Z轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標點。

       二、六軸機器人的作用

      六軸關(guān)節(jié)機器人的自由度分析,工業(yè)機器人機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到較為廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置,在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)診治、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同,但它們都有一個共同的特點,就是能夠接受指令,準確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)。

      對于工業(yè)應(yīng)用來說,有時并不需要機器人機械手具有完整的六個自由度,而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計的成本,因制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的優(yōu)勢,使用組件比自行設(shè)計機械手臂更具優(yōu)勢。

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