關節機器人由于使用場合和工作要求的不同，其結構型式亦各不相同，技術復雜程度也有很大差別。但它們都有類似人的手臂、手腕和手的部分動作及功能；一般都能按預定程序，自動地、重復循環地進行工作。此外，還有些非自動化的裝備，具有與人體上肢類似的部分動作，結構上與工業機械手是一致的，亦可歸屬于工業機械手的范疇。例如，早期就有一種由人直接用繩索牽引進行操作的隨動機械手和近期發展起來的由人工進行操縱的機械手，以及一些就近按鈕控制或遙控的非全自動的單循環的機械手等。機械手的總體設計要進行全面綜合考慮，盡可能使之做到結構簡單、緊湊、容易操作、安全可靠、安裝維修方便、經濟性好。機械手在工業生產中的應用，幾乎遍及各行各業。

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