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筆者對GPCM液壓伺服控制理論進行了研究,本文對GPCM數字閥控非對稱缸的壓力和流量特性進行研究。1GPCM閥控缸系統1.1系統簡介GPCM閥由一個四通方向控制閥和一組節流基元組成,各基元的節流口面積按一定調制規律設定,由脈沖控制信號來控制它們的啟閉狀態,經組合得到不同的總節流面積,構成回油節流調速系統,從而達到控制系統流量的目的,其流量控制原理見圖1。圖中,QQ2分別為缸無桿腔和有桿腔壓力油流量,m3/s;ps為系統壓力,Pa;Qs為系統流量,m3/s;pr為閥出口壓力,Pa;Qr為閥出口流量,m3/s;AA2分別為缸無桿腔和有桿腔截面面積,m2;pp2分別為缸無桿腔和有桿腔壓力,Pa;m為系統等效,kg。2GPCM編碼規律當非對稱液壓缸活塞在不同方向運行時,由于活塞兩側作用面積不對稱,在相同速度下,閥節流單元群的流量不相同。GPCM閥流量控制為方向閥加回油節流方式,只在一個方向上有流量控制作用。當圖1所示液壓缸活塞向右運動時,壓力油換向閥口進入無桿腔,有桿腔回油,出油口的節流方程為式中,Q為無桿腔回油時GPCM閥流量,m3/s;Cd為流量系數;Ni為脈沖編碼值;S為節流基面積,m2;?p為節流單元節流口壓降,Pa;ρ為液體密度,kg/m3。
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