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結(jié)果來校正CCD相機(jī)的安裝角度實(shí)際上就是要調(diào)整好C C D的坐標(biāo)系和機(jī)械手坐標(biāo)系之間的關(guān)系。具體的調(diào)整步驟如下：
 
    （1）將第五軸大概調(diào)整，使得照相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)械手坐標(biāo)系在感覺上差不多平行（相機(jī)位置粗調(diào)）。
    （2）在機(jī)械手下方的料盤上放置一個標(biāo)準(zhǔn)量塊，長建德集團(tuán)江蘇建德精密機(jī)械南通廠現(xiàn)正興建中 建德維修銷售E度300m m。再在機(jī)械手的第五軸上固定一個百分表，移動機(jī)械手的Y軸，移動長度盡可能的接近標(biāo)準(zhǔn)量塊的長度；首先從左向右移動，在移動的過程中根據(jù)百分表指示，微量調(diào)整量塊的位置；通過機(jī)械手多次往復(fù)的移動和微量調(diào)整量塊位置，使得達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)量塊面和機(jī)械手坐標(biāo)系平行度在0.02/300 m m之內(nèi)。注意，現(xiàn)在量塊的位置很重要，不得觸動和碰撞、移動。