MoveJ:關節運動指令，示教位置點的數據類型為robtarget。將機器人的TCP點快速運動到給定目標點，運行軌跡不一定是直線，一般不存在奇異點。如：機器人以最快捷的方式運動至目標點，其運動狀態不完全可控，但運動路徑保持唯一，MoveJ指令常用于機器人在空間大范圍移動。

總結：

MoveJ ：1、運動路徑一般為曲線；2、速度較快；3、一 般為大范圍運動；4、運動路徑一般不可控；5、運動過程中一般不存在奇異點

MoveAbsJ 指令：移動機械臂至絕對位置。機器人以單軸運動的方式運動至目標點，不存在死點，運動狀態完全不可控制，避免在正常生產中使用此命令。指令中TCP 與 Wobj只與運動速度有關，與運動位置無關。MoveAbsJ 指令常用于檢查機器人零點位置。

總結：

MoveAbsJ ：1、運動路徑完全不可控；2、運動過程中不可能存在奇異點；3、常用于回原點操作

MoveJ 和 MoveAbsJ 指令的區別：首先兩者都是關節運動，但前者是普通關節運動，后者是絕對關節運動，兩者采用的數據點類型也不同。