“ 每個坐標系都有各自的作用， 很多函數指令都要用坐標系， 比如offs要用到工件坐標系，reltool要用到工具坐標系。大地坐標，工件坐標，基坐標。多種坐標。每種坐標意義不一樣，但是都是為了記錄機器人的相對位置。”

建立自己的工具坐標系有兩個好處：

1.方便我們在做機器人重定位旋轉時，可以很方便的讓機器人繞著我們定義的點做空間旋轉，從而很方便的把機器人調整到我們需要的姿態。

2.更換工具時，只要按照第一個工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教機器人軌跡。從而很方便的實現軌跡的糾正。

建立工件坐標系也有兩個好處： 

1.方便我們在機器人現行運行時，按照我們自己建的坐標系的方向做線性運動，而不拘泥于系統提供的基座坐標系和世界坐標系這幾種固定的坐標系。

2.當工作臺面與機器人之間的位置發生相對移動時，只需要更新工件坐標系，即可不需要重新示教機器人軌跡，從而很方便的實現軌跡的糾正。