日本新瀉臥式加工中心PN400新瀉斗山臥加永進機床  江寧業務員維修

    傅瑩等［1］基于Lu Gre 摩擦模型，建立機器人轉動關節的摩擦模型，并通過實驗驗證了模型的正確性。Shubo Wang等［2］針對伺服系統的摩擦特性，建立非線性連續可微摩擦模型，并提出相應的自適應補償方法來提高系統的控制性能。Alexander Keck 等［3］對線性驅動軸的摩擦，建立 Elasto Plastic 摩擦模型，并作為摩擦前饋補償的參考來提高系統運動性能。Zhang Libin 等［4］以 CFSM 模型來描述機器人日本新瀉臥式加工中心PN400新瀉斗山臥加永進機床  江寧業務員維修關節的滯后效應，與 Stribeck 模型相比，提高了慢動作機器人關節扭矩的預測精度。Qing Pan 等［5］針對液壓系統的摩擦，結合滯后薄膜動力學 和 Bouc-Wen 型對Stribeck 和 Lu Gre 模型進行修正，實驗結果表明，在流體潤滑狀態下，日本新瀉臥式加工中心PN400新瀉斗山臥加永進機床  江寧業務員維修修正后的模型在描述摩擦力 － 速度環的滯后行為方面更精確。陳浩等［6］針對直線電機滑臺的摩擦特性，提出考慮加速度影響的 Stri-beck 摩擦模型，并通過實驗驗證摩擦模型的準確