1. 執行機構：

一種具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或執行其他操作的機械裝置，通常包括：機座（圖1中1）、手臂（圖1中3）、手腕和末端執行器。

1) 末端執行器（或稱手部）——手部是機器人直接執行工作的裝置，可安裝夾持器、工具、傳感器等。大連華工創新科技有限公司選用的機器人有兩種使用模式：一、機器人手部夾持工件，與涂膠頭配合，用于完成輕型或尺寸規格較小的零部件的局部涂膠工作。二、機器人手部夾持涂膠頭，用于較重或尺寸規格較大的零部件的局部涂膠工作。工業機器人的使用有效完成了復雜軌跡的捕捉和工件局部凸出物的避讓工作。

2) 手腕——手腕是連接手臂和末端執行器的部件，用以調整末端執行器的方位和姿態。

3) 手臂——手臂是支承手腕和末端執行器的部件。它由動力關節和連桿組成，用來改變末端執行器的空間位置。

4) 機座——機座是工業機器人的基礎部件，承受相應的載荷，機座分為固定式和移動式兩類。

2. 控制系統（圖1中2）

控制系統是機器人的大腦，支配著機器人按規定的程序運動，并記憶預先指定的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度等)，同時按其控制系統的信息控制執行機構按規定要求動作。

采用計算機控制的工業機器人，控制系統分成決策級、策略級和執行級三級。

1) 決策級的功能是識別環境、建立模型、將作業任務分解為基本動作序列；

2) 策略級的功能是將基本動作變為關節坐標協調變化的規律，分配給各關節的伺服系統；

3) 執行級的功能是給出各關節伺服系統的具體指令。

3. 檢測系統

主要檢測工業機器人執行系統的運動位置、狀態，并隨時將執行系統的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，使執行系統以一定放入精度達到設定位置狀態。常用力、位置、觸覺、視覺等傳感器。

4. 驅動系統（液壓缸、電機等）

驅動系統是按照控制系統發出的控制指令將信號放大，驅動執行機構運動的傳動裝置。常用的有電氣、液壓、氣動和機械等四種驅動方式。

有些機器人采用這些驅動方式的組合, 如電—液混合驅動和氣—液混合驅動等驅動方式。