哈默納科肘關(guān)節(jié)傳動諧波CSD-25-50-2A-GR可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器。

   但是不能通過電機(jī)直接驅(qū)動各個連桿的運(yùn)動。為減小機(jī)構(gòu)運(yùn)行過程的沖擊和振動，并且不降低控制精度，采用了齒形帶傳動。

     齒形帶傳動是同步帶的一種，哈默納科肘關(guān)節(jié)傳動諧波CSD-25-50-2A-GR用來傳遞平行軸間的運(yùn)動或?qū)⒒剞D(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動，在本文中主要用于腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的傳動。

     制動器及其作用：

制動器是將機(jī)械運(yùn)動部分的能量變?yōu)闊崮?strong>哈默納科肘關(guān)節(jié)傳動諧波CSD-25-50-2A-GR釋放，從而使運(yùn)動的機(jī)械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機(jī)械制動器和電氣制動起兩類。

在機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，學(xué)要使用制動器的情況如下：

• 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施

• 停電時，防止運(yùn)動部分下滑而破壞其他裝置。

機(jī)械制動器：

     機(jī)械制動器有螺旋式自動加載制動器、盤式制動器、閘瓦式制動器和電磁制動器等幾種。其中典型的是電磁制動器。

     在機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)中常使用伺服電動機(jī)，伺服電機(jī)本身的特性決定了電磁制動器是不可缺少的部件。從原理上講，這種制動器就是用彈簧力制動的盤式制動器，只有勵磁電流通過線圈時制動器打開，

          在機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)中常使用伺服電動機(jī)，伺服電機(jī)本身的特性決定了電磁制動器是不可缺少的部件。從原理上講，這種制動器就是用彈簧力制動的盤式制動器，只有勵磁電流通過線圈時制動器打開，