哈默納科旋轉氣缸諧波SHG-58-100-2UH 可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。

本課題研究的機械手的驅動系統共分為電力驅動和氣動驅動2種驅動系統，但一般情況下對這2種驅動系統的工作同步性的要求，哈默納科旋轉氣缸諧波SHG-58-100-2UH  所以一般作為電氣驅動系統來綜合設計。驅動系統的設計就是指對于驅動系統動力源的選擇以及對于驅動系統傳動機構的設計，此外還包括對于驅動元件的選型和設計校核。

本課題所設計的氣動驅動系統基本上用于機械手哈默納科旋轉氣缸諧波SHG-58-100-2UH 動作的各個環節，從機械手大臂的擺動到小臂的伸縮進退再到小臂的上升下降，以及機械手手部的夾緊和松放都用到了氣動驅動，故本課題關于四自由度搬運機械手的設計核心在于一整套氣動驅動方案的設計，驅動原理圖的設計如附件氣動驅動原理圖:

本課題設計的機械手的氣動驅動系統用到氣壓哈默納科旋轉氣缸諧波SHG-58-100-2UH 泵、過濾調壓器（消除脈動、吸收水氣、冷卻）、電磁換向閥、氣壓回路、筆形氣缸、雙聯氣缸、旋轉氣缸還有氣爪等各類元器件。當機械手工作時,氣動驅動系統中的各執行元件將會按照預先設定好的程序有序工作,具體工作原理為：2位5通先導式電磁換向閥接受由可編成控制器PLC控制的短脈沖信號