采用不同類型的凸輪以及不同運動形式的推桿及日本HD推桿中空諧波SHD-32-100-2SH其不同的底部形式可織合成不同器型的平而凸軟機構從動推桿的運動規律

    推桿運動規律是指推桿的〔角)位移、〔角)速度、〔角)加速度等隨凸輪轉角C護或時間〔t)變化的規律·一般當凸輪轉過一整周時推桿完成一個運動循環·在設計凸輪機構前，一般應先給定推桿的運動規律，日本HD推桿中空諧波SHD-32-100-2SH因為推桿運動規律不僅關系到凸輪的廓線形狀和尺寸，同時還影響凸輪機構的動力特性和使用。

在已知推桿運動規律和推桿尺寸〔偏距或中心距)等的條件下，日本HD推桿中空諧波SHD-32-100-2SH一般可用圖解法或解析法確定凸輪廓線和刀具中心軌跡。在用解析法設計凸輪廓線時，一般可借助反轉法，使凸輪固定不動或以凸輪作為參考系，推桿連同機架反向轉動，