以承受可能施加于其上的力和力矩。為了滿足這些要求，日本HD行走機器人諧波SHD-20-100-2SH可以采用以下兩種方法：一是增加機器人移動車輛的重量和剛性，二是進行實時計算和施加所需要的平衡力。由于前一種方法容易實現，因而它是目前改善機器人行走性能的常用方法。

“玉兔”月球車車輪是鏤空金屬帶輪，鏤空是為了減少揚塵。日本HD行走機器人諧波SHD-20-100-2SH因為在月面環境影響下，“玉兔”行駛時很容易打滑，月壤細粒會大量揚起飄浮，進而對巡視器等敏感部件產生影響，引起機械結構卡死、密封機構失效、光學系統靈敏度下降等故障。為應付“月塵”困擾，“玉兔”的輪子的輻條采用鈦合金，篩網用金屬絲編制，在保持日本HD行走機器人諧波SHD-20-100-2SH高強度和抓地力的同時，減輕了輪子的重量，輪子是鏤空的，同時還能起到減少揚塵的作用。輪子上還有二十幾個抓地爪露在外面。