諧波發(fā)生器4具有橢圓形輪廓，裝在其上的滾珠用于支承柔性齒輪，harmonic旋轉(zhuǎn)模組諧波SHG-58-100-2UH  諧波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔性齒輪旋轉(zhuǎn)，使之發(fā)生塑性變形。轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔性齒輪的橢圓形端部只有少數(shù)齒與剛性齒輪嚙合。只有這樣，柔性齒輪才能相對(duì)于剛性齒輪自由地轉(zhuǎn)過(guò)一定的角度。通常剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器作為輸入端harmonic旋轉(zhuǎn)模組諧波SHG-58-100-2UH，柔性齒輪與輸出軸相連。

擺線針輪傳動(dòng)是在針擺傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)方式，20世紀(jì)80年代日本研制出了用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的擺線針輪傳動(dòng)減速器，

它由漸開(kāi)線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)harmonic旋轉(zhuǎn)模組諧波SHG-58-100-2UH構(gòu)兩部分組成。漸開(kāi)線行星輪6與曲柄軸5連成一體，作為擺線針輪傳動(dòng)的輸入部分。