1，機器人的潤滑點主要是各個軸的關節軸、齒輪箱。
2, 潤滑脂需要有足夠的量、良好的抗壓耐磨性及耐久性，減速機RV才能在遇到性能要求范圍內的極限高速高負載轉動時，摩擦部分的潤滑油膜不會被破壞，由此才能避免金屬間接觸導致的劇烈磨損，在長久的使用中保持減速機RV的優異性能。
3, 目前大部分機器人使用的油脂品牌有：締奈Drislide、嘉實多Castrol、協同油脂Kyodo Yushi、哈默納科Harmonic等